问答题
简答题 简述模拟位置型PID算式与增量型PID算式的推导及优缺点。
【参考答案】
位置型PID算式的优点：数字PID控制器的输出u（k）通常都送给D/A转换器；缺点：算式不够方便，因为要累加偏差e（j），不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编程序。
增量型PID算式的优点：编程序简单，占用存储单元少，运算速度快。