①双位控制：输出不是最大，就是最小，只有两个位置。 ②比例控制：控制作用及时，有余差。 ③积分控制：具有消除余差的作用。 ④微分控制：具有超前调节的作用。
问答题什么是检测元件。
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问答题简述用机理分析方法建立被控对象数学模型的步骤。
填空题积分作用的优点是可消除稳态误差（余差），但引入积分作用会使系统（）下降。
