某负反馈系统的开环传递函数G（s）=K/s（s-1），反馈传递函数为H（s），当H（s）为一积分环节时，系统（）稳定。

填空题响应曲线达到稳态值的±5％或±2％之间时所需的时间称为（）。

单项选择题在奈氏判据中若N=2，即表示F（s）在F（s）平面上的封闭曲线（）。

A.逆时针包围原点2次
B.逆时针包围（-l，j0）点2次
C.顺时针包围原点2次
D.顺时针包围（-1，j0）点2次

单项选择题当二阶系统的根为一对相等的负实数时，系统的阻尼比ζ为（）。

A.ζ=0
B.ζ=-1
C.ζ=1
D.0<ζ<1

单项选择题信号流图中，不接触回路是指（）。

A.开通路
B.闭通路
C.没有任何公共节点的回路
D.只有一个公共节点的回路

单项选择题自动控制系统中，比较元件又称为（）。

A.放大器
B.控制器
C.受控对象
D.偏差检测器

单项选择题设开环系统传递函数为，则其频率特性的奈氏图与负实轴交点的频率值ω=（）。

A.0.1rad/s
B.10rad/s
C.1rad/s
D.0.5rad/s

问答题在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节对结果有什么影响，在扰动作用点之后引入积分环节对结果又有什么影响？

问答题当K=10和K=20，求系统的稳态误差，并进行比较。

问答题在d1（t）和d2（t）同时作用下系统的稳态误差。

问答题在r（t）作用下系统的稳态误差。

问答题一单位负反馈控制系统，若要求（1）跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2，（2）设该系统为三阶系统，其中一对复数闭环极点为-1±j1，求满足上述要求的开环传递函数。

问答题设单位负反馈控制系统的开环传递函数分别为：（1）Gk（s）=K [（s+1）（0.1s+1）]（2）Gk（s）=K（0.5s+1） [s（s+1）（0.5s2+s+1）]试确定系统稳定时K的取值范围。

问答题已知系统结构如图所示，欲使系统具有σ=1以上的稳定裕度，试确定K的取值范围。

问答题已知系统结构如图所示，试求τ取值多少时系统才能稳定？

问答题已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为Gk（s）=2 s（s+3），求系统在单位阶跃信号作用下的响应。