直接转矩控制系统的基本思想是根据（）幅值偏差的正负符号和（）偏差的正负符号，再依据当前（）所在的位置，直接选取合适的（），减小被控量的偏差，以实现被控量的控制。

填空题异步电动机是一个（）多变量系统。

问答题将模拟调节器进行数字化， 采样周期；

问答题旋转编码器光栅线数为1024，倍频系数为4，高频时钟频率，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法和T法测速时间均为0.01s，求转速为1500rpm，150rpm时的测速分辨率和误差率最大值。

问答题该系统由空载突加额定负载时，电流和转速的动态过程波形是怎样的？已知Tm=0.05s计算最大动态速降和恢复时间。

问答题该系统转速环按照典型II型系统设计，且按Mrmin准则选择参数，切取h=5，TΣn=0.05s，求转速环在跟随给定作用下的开环传递函数，并计算出放大倍数及各时间常数。