A.始端B.末端C.底座D.工具机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量计算机……

单项选择题每个（）控制一个关节伺服电动机，上面运行比例积分微分（PID）控制规律。

A.PLC
B.伺服驱动器
C.ARM
D.DSP

单项选择题工业机器人控制系统的核心为（）控制器和驱动器。驱动单元为电动机和减速器。

A.PLC
B.运动
C.过程
D.网络

单项选择题机器人（）是一个广泛的研究领域，主要研究机器人在运动时如何产生运动所需的驱动力。

A.动力学
B.运动学
C.控制方法
D.机构

单项选择题机器人本体上的线缆分为动力线缆（包含抱闸线缆）和（）线缆。

A.编码器
B.通信
C.通讯
D.I/O

单项选择题工业机器人的电气装配应按照《电气装配技术规范》、《电气装配操作流程》、《电气装配工艺规范》等技术文件要求。并结合工业机器人（）特点和机器人使用环境等要素进行电气装配，以保证工业机器人稳定可靠的工作。

A.电气结构
B.机械结构
C.电机
D.应用场合

单项选择题工业机器人是最典型的机电一体化系统，机器人系统包括硬件系统和（）系统，硬件系统除了机械本体之外还有电气控制系统。

A.执行
B.软件
C.反馈
D.传感器

单项选择题（）是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受加工或检测的装置。

A.变位机
B.法兰
C.底座
D.夹具

单项选择题（）是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的机构。

A.凸轮机构
B.齿轮齿条传动
C.曲柄滑块机构
D.滚珠丝杠

单项选择题（）传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列的优点。

A.RT
B.RS
C.RV
D.RW

单项选择题减速器（又称减速机、减速箱）是一种独立的（）装置。它由密闭的箱体、相互啮合的对或几对齿轮（或蜗轮蜗杆）、传动轴及轴承等所组成。

A.转动
B.传动
C.运动
D.机械

单项选择题在检测故障过程中，应充分利用工业机器人的（）功能，如系统的开机诊断、运行诊断、PLC的监控功能。

A.检测
B.自检
C.自诊断
D.监控

单项选择题机器人在出厂前已经做好机械零点校对，当机器人因故障丢失（）位置后，需要对机器人重新进行机械零点的校对。

A.起点
B.终点
C.原点
D.零点

单项选择题要完成工业机器人的校准和标定，实际就是要记录空间的（）信息与机器人本身程序设置之间的关系，从而换算得出工业机器人运动学模型标定及精度数据。

A.运动变换
B.位置变换
C.姿态变换
D.方向变换

单项选择题一种基于（）传感器的工业机器人校准和标定的方法。

A.张力
B.拉丝
C.拉线
D.绕线

单项选择题拉线传感器是利用高柔韧性的复合钢丝绳将位移信号转化为编码器电信号的接触式测量传感器。拉线传感器由复合钢丝绳、锁扣、轮毂、弹簧和（）组成。

A.传感器
B.感应器
C.控制器
D.电机