填空题在机构中采用虚约束的目的是为了改善机构的（）和（）。
填空题机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目（）主动件数目。
填空题平面运动副的最大约束数为（）。
填空题运动副是使两构件接触，同时又具有确定相对运动的一种联接。平面运动副可分为（）和（）。
填空题平面运动副可分为（）和（），低副又可分为（）和（）。
