直流脉宽系统中的PWM变换器可分为可逆和（）两种，对于不可逆的PWM调速系统其机械特性是一条直线，因为电流波形是连续的。

填空题晶闸管－电动机系统中，抑制电流脉动的措施是（）和设置电感量足够大的平波电抗器。

填空题运动控制系统由电动机、功率与放大装置、控制器及相应的（）等构成，生产机械的典型负载转矩特性有恒转矩负载特性、恒功率负载和风机、泵类负载特性。

判断题在转速负反馈单闭环有静差直流调速系统中，放大器的放大系数Kp发生变化时，系统有调节作用。

问答题某直流电动机的额定数据如下，额定功率PN=60kW，额定电压UN＝220V，额定电流IN=305A，额定转速nN=1000r min，采用V-M系统，主电路总电阻为R=0.18Ω，电动机电势系数Ce=0.2V·min r。如果要求调速范围D=20，静差率S≤5%。 （1）若采用开环调速系统能否满足要求？ （2）若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN最多允许多少？

问答题有一单位负反馈系统，已知系统的开环传递函数为，要求将系统校正成典型Ⅰ型系统，试选择调节器类型并计算参数。