在双环级联PID系统中，外环PID作为控制的输入稳定环，主要负责对输入环节进行稳定控制，并提供内环的输入信号。

判断题四元数将复数所描述的三维空间拓展到四维空间，可以看做是四维空间里的一个向量，也可以称为超复数。

判断题卡尔曼滤波的应用很广泛，包括机器人控制、导航、传感器数据融合、信号处理和计算机图像处理等。

判断题卡尔曼滤波是一种基于最小方差的无偏估计，它采用最优误差估计的方法来动态调整传感器权重，实现自适应滤波。

多项选择题在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

A.外部时钟触发输入或逐周期电流管理
B.16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器
C.支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
D.使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路

判断题STM32F4系列微控制器中通用定时器TIM2~TIM5包含32位或16位自动重载计数器，带有16位可编程预分频器，可用于对计数器时钟进行分频。