卡尔曼滤波是一种基于最小方差的无偏估计，它采用最优误差估计的方法来动态调整传感器权重，实现自适应滤波。

多项选择题在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

A.外部时钟触发输入或逐周期电流管理
B.16位或32位递增、递减和递增/递减自动重载计数器
C.支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
D.使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路

判断题STM32F4系列微控制器中通用定时器TIM2~TIM5包含32位或16位自动重载计数器，带有16位可编程预分频器，可用于对计数器时钟进行分频。

判断题STM32F4系列微控制器，拥有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器。

判断题同一个电路，时钟越快功耗越大，同时抗电磁干扰能力也会越强。

多项选择题飞控软件核心控制任务为（）闭环控制，再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

A.线速度
B.姿态
C.位置
D.角速率

判断题在使用函数xQueueCreate，FreeRTOS的消息传递不但是数据的复制，也是传递的数据地址。

判断题一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分，有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理，因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。

判断题无人机由于电机和螺旋桨的高速运动，会产生机体高速震动，该震动主要来源于机架本身的设计误差和实际应用变形，电机与螺旋桨的不对称。

判断题Paparazzi是一个软硬件全开源的项目，它不仅仅覆盖了飞行器的软硬件，包括电节器、GPS接收机、自动驾驶软件及算法，同时也包含地面站的相关软硬件，包括各和解调器和天线等设备。

判断题随着旋翼的增加，机架尺寸也会显著增大，旋翼对角线的长度也增大，同时飞行器的额定设计载荷也会进一步增大。

判断题固定翼机本身是一个稳定系统，也就是说当没有任何系统和控制输入的时候，系统也能自行保持稳定飞行。

单项选择题通过自身旋转，将电机转动功率转化为动力的装置是（）。

A.无人机
B.电机
C.电池系统
D.螺旋桨

单项选择题根据中国无人机驾驶航空器体系，重量小于等于7kg的无人机为（）。

A.小型无人机
B.大型无人机
C.微型无人机
D.轻型无人机

多项选择题潍坊是联合国教科文组织公布的“世界手工艺与民间艺术之都”，也是（）。

A.“世界风筝之都”
B.“金石之都”
C.“东亚文化之都”
D.“中国画都”

单项选择题核雕技艺则更加精巧，在小小的（）上，既能刻出“核舟”，又能刻出人物，在方寸之间，展现出了“万千气象”，令人叹为观止。

A.木头
B.塑料制品
C.杏核
D.桃核