STM32F4系列微控制器中通用定时器TIM2~TIM5包含32位或16位自动重载计数器，带有16位可编程预分频器，可用于对计数器时钟进行分频。

判断题STM32F4系列微控制器，拥有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器。

判断题同一个电路，时钟越快功耗越大，同时抗电磁干扰能力也会越强。

多项选择题飞控软件核心控制任务为（）闭环控制，再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

A.线速度
B.姿态
C.位置
D.角速率

判断题在使用函数xQueueCreate，FreeRTOS的消息传递不但是数据的复制，也是传递的数据地址。

判断题一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分，有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理，因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。