计算题

试利用梅荪公式确定下面系统的传递函数G（s）=

问答题已知系统开环传递函数为G（s）=，试绘制系统的根轨迹；并求使系统稳定时开环增益K的取值范围。

问答题系统结构如图，试用劳斯判据确定使系统稳定的τ的取值范围。

问答题已知系统的结构图如图所示： 试确定r（t）=1（t），n1（t）=-t，n2（t）=1（t）时，系统的稳态误差。

问答题对非线性微分方程在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。

问答题以Qi为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。

问答题试确定K1、Kt，使系统的阻尼比ξ=0.5、自然频率ωn=6，并求此时的超调量σ、调节时间ts。

问答题若令Kt=0，K1=1.44，求此时的阻尼比ξ和自然频率ωn，并求此时的超量σ、调节时间ts。

问答题利用梅森（Mason）增益公式求取图的Φ（s）=C（s） R（s）。

问答题系统结构图如图所示，试通过等效变换求系统的闭环传递函数Φ（s）。

问答题控制器中加入比例+微分环节对控制系统的影响是什么？

问答题控制系统的传递函数的定义和应用范围是什么？

问答题反馈控制系统的基本组成有哪几部分？

问答题设单位反馈控制系统的开环传递函数分别为 试概略绘出相应的K从0→+∞变化时的闭环根轨迹（要求确定分离点坐标）。

问答题设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试用解析法绘出增益K从0→+∞变化时的闭环根轨迹，并用根轨迹的相角条件加以验证。

问答题图所示为史密斯给出的预测控制方法，图中e-TsG0（s）为有延时环节的被控对象。首先在被控对象无延时的假设下，根据G0（s）设计一个适当的控制器。然后设计控制器如图中所示，它等于虚线框中的小闭环的传递函数。求系统的闭环传递函数，并对系统的性能进行分析。