计算题

某火炮指挥系统结构如下图所示，系统最大输出速度为2 r/min，输出

位置的容许误差小于2

前向通路中串联超前校正网络,试计算相位裕量。

问答题确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕量

问答题计算超调量σ％和调节时间ts。

问答题计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。

问答题已知一控制系统的结构图如下 1） 确定该系统在输入信号r（t）=1（t）下的时域性能指标：超调量σ%，调节时间ts和峰值时间tp 2） 当r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t时，求系统的稳态误差。

问答题已知质量-弹簧-阻尼器系统如图（a）所示，其中质量为m公斤，弹簧系数为k牛顿 米，阻尼器系数为μ牛顿秒 米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y（t）的的变化如图（b）所示。求m、k和μ的值。