计算题

已知一控制系统的结构图如下
1） 确定该系统在输入信号r（t）=1（t）下的时域性能指标：超调量σ%，调节时间t_s和峰值时间t_p
2） 当r（t）=2.1（t），n（t）=4sin3t时，求系统的稳态误差。

问答题已知质量-弹簧-阻尼器系统如图（a）所示，其中质量为m公斤，弹簧系数为k牛顿 米，阻尼器系数为μ牛顿秒 米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y（t）的的变化如图（b）所示。求m、k和μ的值。

问答题写出校正后的开环传递函数G0（s）Gc（s），画出校正后系统的开环对数幅频特性LGC（ω），并用劳斯判据判断系统的稳定性。

问答题写出原系统的开环传递函数G0(s),并求其相角裕度γ0，判断系统的稳定性

问答题系统结构如下图所示，求系统的超调量σ%调节时间ts。

问答题已知某单位反馈系统的闭环根轨迹图如下图所示求出分离点坐标，并写出该系统临界阻尼时的闭环传递函数。