机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人（）的位置姿态计算机器人对应位置的全部关节变量。

单项选择题每个（）控制一个关节伺服电动机，上面运行比例积分微分（PID）控制规律。

A.PLC
B.伺服驱动器
C.ARM
D.DSP

单项选择题工业机器人控制系统的核心为（）控制器和驱动器。驱动单元为电动机和减速器。

A.PLC
B.运动
C.过程
D.网络

单项选择题机器人（）是一个广泛的研究领域，主要研究机器人在运动时如何产生运动所需的驱动力。

A.动力学
B.运动学
C.控制方法
D.机构

单项选择题机器人本体上的线缆分为动力线缆（包含抱闸线缆）和（）线缆。

A.编码器
B.通信
C.通讯
D.I/O

单项选择题工业机器人的电气装配应按照《电气装配技术规范》、《电气装配操作流程》、《电气装配工艺规范》等技术文件要求。并结合工业机器人（）特点和机器人使用环境等要素进行电气装配，以保证工业机器人稳定可靠的工作。

A.电气结构
B.机械结构
C.电机
D.应用场合

单项选择题工业机器人是最典型的机电一体化系统，机器人系统包括硬件系统和（）系统，硬件系统除了机械本体之外还有电气控制系统。

A.执行
B.软件
C.反馈
D.传感器

单项选择题（）是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受加工或检测的装置。

A.变位机
B.法兰
C.底座
D.夹具

单项选择题（）是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的机构。

A.凸轮机构
B.齿轮齿条传动
C.曲柄滑块机构
D.滚珠丝杠

单项选择题（）传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列的优点。

A.RT
B.RS
C.RV
D.RW

单项选择题减速器（又称减速机、减速箱）是一种独立的（）装置。它由密闭的箱体、相互啮合的对或几对齿轮（或蜗轮蜗杆）、传动轴及轴承等所组成。

A.转动
B.传动
C.运动
D.机械