机器人数学模型的复杂性体现在哪些方面？（）

单项选择题以下哪种传感器不能用于测量工业机器人关节位移？（）

A.电位器式传感器
B.光电编码器
C.旋转变压器
D.激光测距仪

单项选择题RV减速器由2级减速机构组成，第一级是（）。

A.摆线针轮减速机构
B.蜗轮蜗杆减速机构
C.行星齿轮减速机构
D.谐波减速机构

单项选择题伺服电机与步进电机的最大不同之处在于（）。

A.步进电机功率较小，伺服电机功率较大
B.步进电机转速较低，伺服电机转速较高
C.步进电机成本较低小，伺服电机成本较高
D.步进电机为开环控制，伺服电机为闭环控制

单项选择题以下几种工业机器人驱动方式中，成本最低的是（）。

A.液压驱动
B.机械驱动
C.气动驱动
D.电动驱动

多项选择题六轴垂直多关节机械臂一般由（）组成。

A.手腕
B.基座
C.手臂
D.腰部

单项选择题工业机器人本体可以看做是一个开链式多连杆机构，（）。

A.始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工具相连。
B.始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工具相连。
C.始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工件相连。
D.始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工件相连。

单项选择题给定一个位置的集合，机械臂末端有任意个方向（解）可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的（）。

A.灵巧工作空间
B.默认工作空间
C.全部工作空间
D.可达工作空间

单项选择题ABB公司生产的人机协作机器人Yumi的额定负载为（）。

A.500kg
B.50kg
C.0.5kg
D.5kg

单项选择题一般来说，码垛机器人有（）个自由度。

A.4
B.3
C.5
D.2

单项选择题通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

A.摆动关节
B.回转关节
C.移动关节
D.球关节