图示四连杆机构，OO₁=OA=O₁B=10cm，OA以匀角速度ω=2rad/s绕O轴转动，当角φ=90°时，O、O₁、B在一直线上，求这瞬时杆AB的角速度ω_AB和角加速度ε_AB。

问答题半径为r的圆轮C在水平直线上作纯滚动，已知轮心速度Vc=常数，试求图示位置靠在轮上的摇杆OA的角速度和角加速度。

问答题两刚体M、N用铰链C连接，作平面运动。已知AC=BC=60cm，在图示位置VA=20cm s，VB=10cm s，方向如图示。试求C点的速度。

问答题半径r=20cm圆盘绕垂直图平面的O轴转动。弹子M以匀速率Vr=40cm s沿盘边缘运动。在图示位置，圆盘的角速度ω=2rad s，角加速度ε=4rad s2，试求M的绝对速度和绝对加速度。

问答题图示曲柄摇杆滑道机构，已知曲柄OA长R，以转速nr min绕O轴转，通过滑块A带动摇杆绕O1轴转并再通过滑块B带动杆BC在铅直滑槽上运动。OO1水平，在图示位置O1A=AB=2R，∠OAO1=a，∠O1BC=β，试求该瞬时杆BC的速度。

问答题图示皮带传动机构，当轮I以n=100r min转速转动时带动轮II和鼓轮III转动使物块M上升。已知各轮半径r1=30cm，r2=75cm，r3=40cm，设轮与皮带间无相对滑动，试求物块M上升的速度和皮带AB、BC、CD、DA段上点的加速度大小。