填空题常用的软件抗干扰技术有（）、指令冗余技术、软件陷阱技术等。
填空题模糊控制不需要确定的系统模型，是一种基于（）的控制。
填空题PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。
填空题零阶保持器具有信号的（）的功能。
填空题数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。
