填空题PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。
填空题零阶保持器具有信号的（）的功能。
填空题数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。
填空题最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。
填空题模拟量输出通道的核心部件是（）。
