填空题模糊控制不需要确定的系统模型，是一种基于（）的控制。
填空题PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。
填空题零阶保持器具有信号的（）的功能。
填空题数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。
填空题最少拍随动系统的主要指标是（），而纯滞后系统的主要性能指标是超调量。
