图为扰动作用下控制系统的典型方框图。
图中,G1(s)=B1(s)/A1(s)、G2(s)=B2(s)/A2(s)为被控对象固有的传递函数,F(s)为作用于其上的扰动,N(s)为作用于反馈通道的高频测量噪声。控制器Gc(s)=Bc(s)/Ac(s)的设计保证系统是稳定的,试证明下面的事实:
(a)设R(s)=0,在典型扰动输入F(s)的作用下,稳态误差ess=0的充分必要条件是,多项式的积Ac(s)A1(s)B2(s)必须包含典型扰动输入F(s)的分母多项式作为它的一个因子。
(b)要使扰动F(s)作用下引起的动态误差e(t)小,控制器Gc(s)应该有足够大的增益。