计算题

已知系统开环传递函数为，k,τ,T均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。

问答题设负反馈系统如图，前向通道传递函数为，若采用测速负反馈，试画出以ks为参变量的根轨迹，并讨论ks大小对系统性能的影响

问答题已知系统的结构如图所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k ，使稳态误差小于0.2

填空题在幅相频率特性曲线和负倒描述函数曲线的交点处，若频率特性曲线沿A增加的方向由（）进入（），该交点对应的周期运动是稳定的，反之，则是不稳定的。

填空题若幅相频率特性曲线（）负倒描述函数曲线，则系统稳定；反之，不稳定。

填空题在无储能元件的情况下，非线性环节的描述函数是输入正弦信号幅值A的函数N（A），描述函数可以认为是输入幅值A的（）。