计算题

已知系统开环传递函数为，k,τ,T均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。

问答题设负反馈系统如图，前向通道传递函数为，若采用测速负反馈，试画出以ks为参变量的根轨迹，并讨论ks大小对系统性能的影响

问答题已知系统的结构如图所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差。分析能否通过调节增益k ，使稳态误差小于0.2

填空题在幅相频率特性曲线和负倒描述函数曲线的交点处，若频率特性曲线沿A增加的方向由（）进入（），该交点对应的周期运动是稳定的，反之，则是不稳定的。

填空题若幅相频率特性曲线（）负倒描述函数曲线，则系统稳定；反之，不稳定。

填空题在无储能元件的情况下，非线性环节的描述函数是输入正弦信号幅值A的函数N（A），描述函数可以认为是输入幅值A的（）。

填空题描述函数法基本思想是，当系统满足一定条件时，系统中的非线性环节在正弦信号作用下的输出可用（）来近似，由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即描述函数。

填空题自激振荡是指在没有外界周期变化信号的作用时，系统内产生的具有固定振幅和频率的（）周期运动，简称自振。

填空题非线性系统相对线性系统具有叠加原理不再适用，具有（）个平衡点和具有（）振荡特性；

填空题当系统中含有（）具有非线性特性的元件时，该系统称为非线性系统。

填空题影响离散控制系统的开环增益不变，如果增大采样周期则系统的稳定性变（）。

填空题ω变换可以将z平面的特征方程转换为ω平面的特征方程，从而应用（）判定线性离散控制系统的稳定性。

填空题当且仅当特征方程的全部特征根分布在z平面上（），即 特征根的模均小于1，相应的线性离散系统是（）。

填空题离散系统稳性定义为对有界输入序列，其输出序列（），则该离散系统稳定。

填空题采样器在闭环系统中有多种配置的可能性，系统的闭环Z传递函数（）。

填空题脉冲传递函数定义为，（）输出采样信号的Z变换与输入采样信号的Z变换（）。