计算题

图示为三自由度的机械传动手腕的机构简图，试求当S、T轴不转，B轴以n_B转动时，驱动壳体9的俯仰运动n₉，及由n₉诱导出齿轮7的自转运动n″₇。

问答题试求两自由度机器人运动功能矩阵（T0，m）。

问答题试述主轴转速数列采用等比级数排列的主要原因？

问答题试述系列化设计的优点有哪些？

问答题试述小于1μm的微量进给机构有哪些传动？

问答题主传动系统齿轮齿数确定后，如何验算转速误差是否在允许范围之内？

问答题进给系统采用有级变速方式时，如何确定进给量？

填空题为了得到连续的无级变速，设计时应该使分级变速箱的公比φf（）无级变速装置的变速范围Rd。

填空题在系列型谱中，不同规格的产品，同一种参数按一定规律（通常按（））变化。

填空题加工精度是指加工后零件对理想尺寸、形状和（）的符合程度。

单项选择题制造方便，工艺性好，但磨损后很难调整和补偿间隙，主要用于受轴向负荷为特点的导轨为：（）。

A.矩形导轨
B.三角形导轨
C.燕尾形导轨
D.圆柱形导轨

单项选择题背轮机构可把变速范围扩大到最大数值为（）。

A.8
B.32
C.4
D.16

单项选择题质量小、线胀系数小、弹性模量大、刚度大，在高速下温升低的轴承为（）。

A.角接触球轴承
B.双列短圆柱滚子轴承
C.圆锥滚子轴承
D.陶瓷滚子轴承

单项选择题以灵活性好，工作空间范围大，但刚度和精度较低为特点的机器人是（）。

A.关节型机器人
B.求坐标型机器人
C.圆柱坐标型机器人
D.直角坐标型机器人

单项选择题一个四自由度平面关节型机器人，其运动功能式为（）。

A.A
B.B
C.C
D.D

单项选择题具有摩擦系数小，动、静摩擦系数很接近、运动灵敏度高，但抗振性差为特点的导轨是（）。

A.滑动导轨
B.卸荷导轨
C.滚动导轨
D.动压导轨