简答题

移恒速控制系统的原理图如图所示，给定电压为输入量，电动机的转速ω为输出量，试绘制系统的方框图，并求系统的传递函数。（ML为负载转矩，J为电动机的转动惯量，f为粘性摩擦系数，Ra和La分别为电枢回路的总电阻和总电感，Kf为测速发电机的反馈系数）。

问答题设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分传递函数为。输入r（t）=1（t），采样周期T=1s。试求： ① 输出Z变换C（Z）； ② 采样瞬时的输出响应C*（t）。

问答题已知系统如图所示，当r（t）=1（t）时，计算系统的输出y*（t）。

问答题已知采样系统如图所示，采样周期T=1s，试确定系统稳定的K值范围。

问答题已知采样系统如下图所示，采样周期T=0.5s。 ① 判别系统稳定性；  ② 当r（t）=1（t）+t时，求系统稳态误差。

问答题试求下图所示系统的闭环脉冲传递函数或输出Y（z）。