闭环采样系统的极点为P_k.当0k<1时该系统瞬态分量收敛。（）

判断题单位负反馈系统开环传递函数的幅值裕量为2.5DB。（）

判断题典型惯性环节相频特性φ（ω）=-90°。（）

判断题系统的特征方程为s4+3s3+s2+3s+1=0则该系统稳定。（）

判断题二阶系统在单位阶跃信号作用下当时输出为。（）

单项选择题下列频域性能指标中，反映闭环频域性能指标的是（）

A.谐振峰值M_r
B.相位裕量γ
C.增益裕量K_g
D.剪切频率ω_c

单项选择题Ⅱ型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（）

A.-60（dB/dec）
B.-40（dB/dec）
C.-20（dB/dec）
D.0（dB/dec）

单项选择题控制系统的上升时间tr、调整时间ts等反映出系统的（）

A.相对稳定性
B.绝对稳定性
C.快速性
D.平稳性

单项选择题由电子线路构成的控制器如图，它是（）

A.超前校正装置
B.滞后校正装置
C.滞后—超前校正装置
D.超前—滞后校正装置

单项选择题用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是（）

A.脉冲函数
B.斜坡函数
C.阶跃函数
D.正弦函数

单项选择题比例环节的频率特性相位移θ（ω）=（）

A.90°
B.－90°
C.0°
D.－180°

单项选择题PID控制规律是（）控制规律的英文缩写。

A.比例与微分
B.比例与积分
C.积分与微分
D.比例、积分与微分

单项选择题进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率ωc与校正后的穿越频率的关系，通常是（）

A.ω_c=
B.ω_c>
C.ω_c<
D.ω_c与无关

单项选择题对于一阶、二阶系统来说，系统特征方程的系数都是正数是系统稳定的（）

A.充分条件
B.必要条件
C.充分必要条件
D.以上都不是

问答题设系统的开环传递函数没有右平面的零点和极点，且开环渐进对数幅频特性曲线为下图中的L0加入串联校正环节后的开环渐进对数幅频特性曲线为图中的L1求校正环节的传递函数，画出该环节的伯德图（对数幅频特性曲线用渐进线表示），并说明该校正环节的作用

问答题方框图如图所示，若系统的σ%=15%，tp=0.8s。试求： （1）K1、K2值； （2）r(t)=1(t)时的调节时间ts和上升时间tr。