就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，分为永磁式、（）和（）。

填空题齿轮传动的重量最轻原则中，对于小功率传动系统，其传动比为（）。

问答题上图中电动机是如何进行调速的？如何进行换向的？

问答题该控制电路中单片机是几位单片机？显示电路是采用了静态显示还是动态显示？

问答题指出如上图所示的输入信号和输出信号，并说明每个信号的类型。

问答题过零检测电路原理及其作用。

问答题简述PID（比例、积分和微分）中各部分对系统性能的影响。

问答题概述伺服系统的设计步骤。

填空题数字滤波就是使用（）的方法对系统所采集的数据进行一定的处理，以提高信号的可用性和滤除干扰。

单项选择题一个三相步进电动机转子有个4齿，以双三拍方式工作，则其步距角为（）。

A.60°
B.30°
C.15°
D.75°

单项选择题已知光电式转速传感器输出脉冲的频率f=72Hz，测量齿盘的齿数Z=36，则被测轴的转速为（）。

A.300r/min
B.120r/min
C.720r/min
D.360r/min

单项选择题设某一超声波的速度α=350m s，在某一点发射该超声波，其从发射到返回共用的时间为2s，则被测物到测量点的距离为（）。

A.150m
B.700m
C.1500m
D.350m

单项选择题已知某光栅的栅距ω=0.001mm，指示光栅相对于主光栅的倾斜角度θ=0.01rad，则莫尔条纹间距B为（）。

A.1ｍｍ
B.10ｍｍ
C.0.1ｍｍ
D.0.01ｍｍ

单项选择题有一旋转型电位器传感器，总角度为360°，阻值为10kΩ。设电刷与固定端角度为72°，则电刷与此固定端的阻值为（）。

A.2kΩ
B.5kΩ
C.7kΩ
D.10kΩ

单项选择题用光栅传感器测试位移，下面哪个适合使用超声波传感器？（）

A.10μm
B.1mm
C.1cm
D.1km

问答题画出单位阶跃信号在二级系统上的时域响应图，并标出上升时间、超调量调整时间和稳态误差。