问答题大多数控制系统的控制器后面都带有限幅器。对图(a)所示PI调节器输出带有限幅器的情况,在输入信号发生大的阶跃变化时,系统输出将出现比较大的退饱和超调。所谓退饱和超调是指,在大的误差信号e作用下,PI调节器的输出将很快到达饱和值,经限幅器限幅后控制作用u维持在最大值umax。在umax的作用下,输出c逐渐增大,误差e逐渐减小,但只要误差未改变符号,PI调节器的积分项就将继续增大,0e 时积分项的值一般要远大于限幅器的限幅值umax。当输出超调以后,误差的符号变负,调节器积分项的值开始下降,但在一段时间内仍将维持在很大的数值上,因此会导致很大的超调。 为降低或消除上述系统的退饱和超调,可以有图(b)或图(c)所示的限幅器设计方案,可以保证调节器的积分项被限制在限幅值附近,试分别说明它们的工作原理。