填空题频率特性包括（）和（）两种特性。
填空题频率响应是系统对（）输入的稳态响应。
填空题判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为（），即系统的特征根必须全部在（）是系统稳定的充要条件。
填空题传递函数表示系统（），与外界输入无关。
填空题Mp表示了系统的（），td、tr及ts表征了系统的（）。
