填空题

在PID调节中，比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。

【参考答案】

偏差的大小；稳定被控变量；偏差是否存在；消除余差；偏差变化速度；超前调节

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