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多项选择题对随动系统要满足其主要性能要求，系统的调节器应选择（）。
A.P调节器B.PI调节器C.PD调节器D.PID调节器
单项选择题下列有关伺服系统描述错误的是（）。
A.控制量为线位移或角位移B.给定是随机变化量C.需增加位置环D.抗扰性为主要指标
