简答题

在图示的齿轮—连杆组合机构中，齿轮a与曲柄1固联，齿轮b和c分别活套在轴C和D上，试证明齿轮c的角速度ω_c与曲柄1、连杆2、摇杆3的角速度ω₁、ω₂、ω₃之间的关系为