填空题移动副的自锁条件是（），转动副的自锁条件是（），从效率的观点来看，机构的自锁条件是（）。
填空题在曲柄摇杆机构中，当（）与（）两次共线位置时出现最小传动角。
填空题刚性回转构件的不平衡可以分为两种类型，一种是（），其质量分布特点是（）；另一种是，其质量分布特点是（）。
填空题相对瞬心与绝对瞬心的相同点是（），不同点是（），在有六个构件组成的机构中，有（）个瞬心。
填空题机构要能动，自由度必须（），机构具有确定运动的条件是（）。
