案例分析题

某系统如图所示。

要求系统对单位斜坡输入r（t）=t的稳态误差e_ss≤0.5，主导极点的阻尼比ξ≥0.707，调节时间t_s≤1.75秒（按5%误差考虑），请在s平面上绘制出满足上述设计要求的闭环极点的可行区域，给出K₁、K₂应满足的条件。