简答题 什么是刚性冲击、柔性冲击？常见的运动规律哪些出现刚性冲击？哪些出现柔性冲击？

问答题如何依照各杆长度判别铰链四杆机构的型式？

问答题如图所示的铰链四杆机构。设已知其摇杆CD的长度为 75mm，行程速比系数K=1.5，机架AD的长度为80mm，又已知摇杆的一个极限位置与机架的夹角φ=45°，试求其曲柄的长度lAB和连杆的长度lBC。

问答题题图所示为小型插床常用的转动导杆机构，已知lAB=50mm，lAD=40mm，行程时间比系数K=2.27，求曲柄BC的长度lBC及插刀P的行程H。

问答题如题图所示，对于一偏置曲柄滑块机构，已知曲柄长为r，连杆长为l，偏距为e，求： （1）当曲柄为原动件机构传动角的表达式；说明曲柄r，连杆l和偏距e对传动角的影响；  （2）说明出现最小传动角时的机构位置；  （3）若令e=0（即对心式曲柄滑块机构），其传动角在何处最大？何处最小？并比较其行程H的变化情况。

问答题题图所示六杆机构中，各构件的尺寸为：lAB=30mm，lBC=55mm，lAD=50mm，lCD=40mm，lDE=20mm，lEF=60mm。滑块为运动输出构件。试确定：  （1）四杆机构ABCD的类型。 （2）机构的行程速比系数K为多少？  （3）滑块F的行程H为多少？  （4）求机构的最小传动角γmin？  （5）导轨DF在什么位置时滑块在运动中的压力角最小？