计算题 已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=（t-T）1（t-T）的z变换。

问答题已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=（t-T）1（t）的z变换。

问答题已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=t21（t）的z变换。

问答题纸机系统的传递函数为 当系统比例调节的增益K=3时，系统处于临界稳定状态，出现持续振荡，振荡周期为6.5秒，试用Zeigler-Nichols整定方法确定PID调节器的参数。

问答题某复合控制系统如图所示。图中Gn（s）为补偿装置的传递函数，H（s）=kts为测速发电机及分压电位器的传递函数，N（s）为可测量扰动。如果 试确定K1和kt的取值以及Gn（s），使系统输出量完全不受扰动的影响，且阶跃响应的超调量σ%≤25%、峰值时间tp=2秒。

问答题某复合校正控制系统如图所示，要求闭环回路过阻尼，系统在斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定K的取值和前馈补偿装置的传递函数Gr（s）。