计算题

在如图所示的铰链四杆机构中，已知该机构的结构参数以及构件1的转速为ω₁，机构运动简图的比例尺为μ_l。利用速度瞬心法，求在图示位置时，构件2和构件3的转速ω₂和ω₃的大小和方向。