填空题在自动控制系统中控制器的输入的是被控量与（）的偏差值。
填空题微分方程是描述（）特性的数学模型。
填空题按照控制系统主要元件的特性来分类，可分为线性控制系统和（）。
填空题十倍频程指的是从0.1到（）的范围。
填空题根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点或（）
