填空题在基频以下，属于（）调速性质，而在基频以上，基本上属于（）调速。
填空题常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间、峰值时间、（）和（）。
填空题双闭环直流调速系统的起动过程中转速调节器ASR经历了（）、（）、（）三种情况。
填空题反馈控制系统的作用是：抵抗（），服从（）。
填空题调速系统的两个稳态性能指标：（）和（）。
