填空题平面铰链四杆机构有（）三种基本型式。
填空题在机构中，（）越小，（）越大，则机构的传力性能越好。
填空题在曲柄滑块机构中，（）曲柄滑块机构具有急回特性，而（）曲柄滑块机构没有急回特性。
填空题在铰链四杆机构中，已知AB=100mm，BC=120mm，CD=50mm，AD=140mm，若该机构为曲柄摇杆机构，则机架是（），曲柄是（），摇杆是（）。
填空题在铰链四杆机构中，已知AB=100mm，BC=120mm，CD=50mm，AD=140mm，若该机构为双曲柄机构，则机架是（），曲柄是（）和（）。
