填空题调节器加入微分作用主要是用来（）的惯性滞后和容量滞后
填空题在PID调节中，积分在系统中起着（）的作用。
填空题调节系统中调节器正、反作用确定的依据是（）
填空题调节系统的稳定性对调节系统最根本的要求是稳定调节过程的衰减率ψ应为（）。
填空题在高次阶跃响应曲线拐点上引一切线，它与时间轴的交点和最终值的交点之间的时间tc应叫做（）时间。
