计算题

已知图示机构各构件的尺寸，构件1以匀角速度ω₁转动，机构在图示位置时的速度和加速度多边形如图b）、c） 所示。
（1）分别写出其速度与加速度的矢量方程，并分析每个矢量的方向与大小，
（2）试在图b）、c） 上分别标出各顶点的符号，以及各边所代表的速度或加速度及其指向。

问答题如图为一速度多边形，请标出矢量vAB、vBC、vCA及矢量vA、vB、vC的方向？

问答题在图示的四杆机构中，lAB=60mm，lCD=90mm，lAD=lBC=120mm，ω2=10rad s，试用瞬心法求： （1）当φ=165°时，点C的速度vc； （2）当φ=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小； （3）当时，φ角之值（有两个解）。

问答题在图示的齿轮--连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1 ω2。

问答题已知图示机构的输入角速度ω1，试用瞬心法求机构的输出速度ω3。要求画出相应的瞬心，写出ω3的表达式，并标明方向。

问答题试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号Pij直接在图上标出）。