计算题

在图示的四杆机构中，l_AB=60mm，l_CD=90mm，l_AD=l_BC=120mm，ω₂=10rad/s，试用瞬心法求：
（1）当φ=165°时，点C的速度v_c；
（2）当φ=165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小；
（3）当时，φ角之值（有两个解）。

问答题在图示的齿轮--连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1 ω2。

问答题已知图示机构的输入角速度ω1，试用瞬心法求机构的输出速度ω3。要求画出相应的瞬心，写出ω3的表达式，并标明方向。

问答题试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号Pij直接在图上标出）。

问答题试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

问答题计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。