计算题 一对心滚子移动从动件盘形凸轮机构，已知凸轮的基圆半径r_b=50mm，滚子半径r_r=15mm，凸轮以等角速度顺时针转动．当凸轮转过Φ=180°时，从动件以等加速等减速运动规律上升h=40mm；凸轮再转Φ’ =150°时，从动件以余弦加速度运动规律将回原处；其余Φ_s’=30°时，从动件静止不动。试用解析法计算φ=60°，φ=240°时凸轮实际轮廓曲线上点的坐标。

问答题图示的对心滚子从动件盘形凸轮机构中，凸轮的实际轮廓为一圆，圆心在A点，半径R=40mm，凸轮转动方向如图所示，lOA=25mm，滚子半径rr=10mm，试问：  （1）凸轮的理论曲线为何种曲线？  （2）凸轮的基圆半径r0  （3）在图上标出图示位置从动件的位移s，并计算从动件的升距h  （4）用反转法作出当凸轮沿ω方向从图示位置转过90°时凸轮机构的压力角，并计算推程中的最大压力角  （5）若凸轮实际廓线不变，而将滚子半径改为15mm，从动件的运动规律有无变化？

问答题题图所示为滚子摆动从动件盘形凸轮机构，凸轮为一半径为R的偏心圆盘，圆盘的转动中心在O点，几何中心在C点，凸轮转向如图所示。试在图上作出从动件的初始位置，并在图上标出图示位置时凸轮转过的转角φ和从动件摆过的摆角ψ。

问答题图示为凸轮机构的起始位置，试用反转法直接在图上标出： 1）凸轮按ω方向转过45°时从动件的位移；  2）凸轮按ω方向转过45°时凸轮机构的压力角。

问答题什么是刚性冲击、柔性冲击？常见的运动规律哪些出现刚性冲击？哪些出现柔性冲击？

问答题如何依照各杆长度判别铰链四杆机构的型式？