计算题

已知单位反馈随动系统如图所示，K=16s^-1，T=0.25s，试求：

特征参数ζ和ω_n

问答题设图（a）所示系统的单位阶跃响应如图（b）所示。试确定系统参数K1,K2和a。

问答题机器人控制系统结构图如图所示。试确定参数K1，K2值，使系统阶跃响应的峰值时间tp=0.5s，超调量σ%=2%。

问答题单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）求输入信号为r1（t）=0.1t时系统的稳态误差； （2）求输入信号为r2（t）=0.01t2时系统的稳态误差。

问答题单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试求： ⑴位置误差系数Kp，速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka； ⑵当参考输入r（t）=1+t+at2时，系统的稳态误差。

问答题已知二阶系统的单位阶跃响应为  试求系统的超调量σ％、峰值时间ｔp和调节时间ｔs。