计算题

在图所示的铰链四杆机构中，各杆的长度为l₁=28mm，l₂=52mm，l₃=50mm，l₄=72mm，试求：

当取杆1为机架时，将演化成何种类型的机构？为什么？并说明这时C、D两个转动副是周转副还是摆转副。