计算题

复合控制系统结构图如下图所示，图中K₁、K₂、T₁、T₂是大于零的常数。

a、确定当闭环系统稳定时，参数K₁、K₂、T₁、T₂应满足的条件。
b、当输入γ（t）=V_ot时，选择校正装置G（s）使得系统无稳态误差。