使用Ziegler-Nichols经验公式设计PID参数时，需使用ziegler函数。

判断题控制系统PID参数的选取可以完全按照Ziegler-Nichols经验公式。

多项选择题求出系统的k、L、T参数可以使用哪种方法？（）

A.估算法
B.读图法
C.最优降阶法
D.最小二乘参数识别法

多项选择题引入积分分离式PID控制器的好处有哪些？（）

A.完全消除I参数对计算机较多的计算量，加快控制器设计效率
B.可以减少系统的超调量，优化控制器模型
C.在误差较大时可以消除I参数的滞后影响，快速减少误差
D.在误差较小时消除静态误差

多项选择题MATLAB提供的控制器参数设计函数适用于哪种控制器模型？（）

A.线性模型
B.非线性模型
C.非时变模型
D.时变模型

多项选择题Ziegler-Nichols类方法的局限性有（）

A.智能用于FOPDT受控对象模型
B.Ziegler-Nichols类方法设计的控制器鲁棒性较差
C.Ziegler-Nichols类方法难以高效地使用计算机计算
D.需要任意受控对象的PID控制器设计程序