异步电动机的动态数学模型是一个（）的（）系统。

填空题与直流调速系统相似，转差频率控制变压变频调速系统起动过程分为（）三个阶段：在恒转矩升速阶段，（）不参与调节，相当于转速开环，在正反馈内环作用下，保持（）；转速超调后，ASR退出饱和，进入（），最后达到稳态。

填空题转差频率控制变压变频调速系统通过（）间接限制了（）。

问答题简述转差频率控制的基本思想。

填空题六拍式逆变器控制的异步电动机正六边形定子磁链的大小与（）成正比，而与电源角频率成反比。在基频以下调速时，应（）。若直流侧电压Ud恒定，则ω1越小时，△t越大，势必导致（）增大。因此，要保持正六边形定子磁链不变，必须使Ud ω1为常数，这意味着在变频的同时必须调节直流电压Ud，造成了控制的复杂性。有效的方法是（）。

问答题简述矢量控制的基本思想。