填空题铰链四杆机构的死点位置发生在从动件与连杆（）位置。
填空题机构处于压力角α=90°时的位置，称机构的死点位置。曲柄摇杆机构，当曲柄为原动件时，机构（）死点位置，而当摇杆为原动件时，机构（）死点位置。
填空题平面机构中，两构件通过点、线接触而构成的运动副称为（）。
填空题在机构中采用虚约束的目的是为了改善机构的（）和（）。
填空题机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目（）主动件数目。
