设单位负反馈系统的开环传递函数为，输入为r（t）=2+t（t>0），则系统的稳态误差为（）……

单项选择题下列关于常规根轨迹的说法哪个是错误的（）

A.根轨迹的渐近线一定对称于实轴。
B.模值方程和相角方程均与开环根轨迹增益有关。
C.实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。
D.根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角称为起始角。

填空题串联校正的加入会削弱系统（）的能力，而滞后校正是以牺牲（）来换取稳定性和改善振荡性的。

填空题对单位负反馈系统，无差度可以简单地用传递函数G（s）中（）环节的数目来表示。

填空题典型二阶系统中，阻尼比为（）时称为最佳阻尼比，此时系统的超调量为（），系统平稳性较好。

填空题积分环节被比例负反馈包围后，得到（）环节，惯性环节被微分负反馈包围后，得到（）环节。