ATO系统的自动驾驶功能是通过（）控制列车牵引和制动系统而实现的。为此，（）需要ATP设备提供数据：从ATP轨旁设备接收到的全部（），测速单元提供的当前（）、（）和（）、（）、ATS通过向ATP轨旁单元发送的（）和（）。

填空题RM模式即（）驾驶模式，这是一种受约束的人工操作，必须“谨慎运行”。在这种模式下，列车由司机根据（）驾驶，ATP仅监督（）。

填空题SM模式即（），是一种受保护的人工驾驶模式。在这种模式下，司机根据（）手动驾驶列车，并监督ATP显示，以及列车运行所要通过的轨道、道岔和信号的状态，可以在任何时候操作紧急制动。ATO故障时列车可以用（）在ATP的保护下降级运行。

填空题ATO模式即（），此模式是正线上列车运行的正常模式，即用于正线上列车的正常运行。在这种模式下，列车在车站之间的运行是自动的，不需司机驾驶，司机只负责（），监督车站（），以及列车运行所要通过的（）的状态，并在必要时人工介入。

填空题ATO具有一个（）（填写“单向”或“双向”）通信系统，通过车载ATO天线和地面ATO环线允许列车直接与车站内的ATS连接，可以实现最佳的运营控制，完成下列ATO功能：（）、（）、（）、（）。

填空题ATO为（）（填是否故障——安全）系统，其控制列车自动运行，主要目的是（）。

填空题当列车处在自动驾驶模式下，车载ATO运用（）和（）控制，实现列车自动运行。

填空题ATO子系统主要用于实现“地对车控制”，即用地面信息实现对（）、（），包括（），根据控制中心指令自动完成对列车的（）、（）、（）和（），送出车门和站台安全门开关信号，使列车以最佳工况安全、正点、平稳地运行。

填空题ATC系统应包括下列控制等级：（）；（）；（）；（）。

填空题城市轨道交通行车自动化的功能包括低级阶段功能和高级阶段功能。低级阶段的基本功能是由（）来完成的；高级阶段的基本功能则叠加了（）。

填空题列车自动控制系统（ATC）包含三个子系统：（）、（）、（）。

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